Nombre: Robot Esquiva obstacúlos
Nivel de Dificultad: ⭐
Descripción: Construye un Robot esquiva obstáculos usando Arduino. Incluye lista de materiales, conexiones, esquema, código listo para copiar.
Lista de materiales
Diagrama
Código:
// Pines del Sensor Ultrasónico
const int trigPin = 4;
const int echoPin = 5;
// Pines del Puente H L298 (sin control PWM)
const int IN1 = 11; // Motor izquierdo
const int IN2 = 10;
const int IN3 = 9; // Motor derecho
const int IN4 = 8;
// Distancias de acción
int distancia = 0;
const int distanciaSeguridad = 20; // En centímetros
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
detenerMotores();
}
void loop() {
distancia = medirDistancia();
Serial.print("Distancia: ");
Serial.println(distancia);
if (distancia > distanciaSeguridad) {
avanzar();
} else {
// Objeto cerca → retrocede y gira
retroceder();
delay(400);
girarDerecha();
delay(350);
}
}
int medirDistancia() {
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
long duracion = pulseIn(echoPin, HIGH);
int distanciaCM = duracion * 0.0343 / 2;
return distanciaCM;
}
// --- Movimientos ---
void avanzar() {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
void retroceder() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void girarDerecha() {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void girarIzquierda() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
void detenerMotores() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
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