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//      CONTROL DE ROBOT CON PUENTE H L298N
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// Este programa permite controlar un robot con dos motores DC
// utilizando un módulo L298N con los pines ENA y ENB puenteados.
// Los comandos se envían por el puerto serial (por ejemplo,
// desde una app Bluetooth o el Monitor Serial).
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// Comandos disponibles:
//   F = Avanzar
//   B = Retroceder
//   L = Girar a la izquierda
//   R = Girar a la derecha
//   S = Detener
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// ----------- Pines de conexión al módulo L298N -----------
// Motor izquierdo
int IN1 = 8;
int IN2 = 9;
// Motor derecho
int IN3 = 10;
int IN4 = 11;
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//                  CONFIGURACIÓN INICIAL
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void setup() {
  Serial.begin(9600); // Inicia la comunicación serial a 9600 baudios

  // Configura los pines de los motores como salidas digitales
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  stopMotors();  // Asegura que los motores inicien apagados
}
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//                BUCLE PRINCIPAL DE EJECUCIÓN
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void loop() {
  // Revisa si hay datos recibidos por el puerto serial
  while (Serial.available() > 0) {
    char command = Serial.read();  // Lee un carácter enviado por la app o monitor serial
    Serial.println(command);       // Muestra el comando recibido (solo para depuración)

    // Ejecuta la acción según el comando recibido
    switch(command) {
      case 'F': moveForward(); break;   // Avanzar
      case 'B': moveBackward(); break;  // Retroceder
      case 'L': turnLeft(); break;      // Girar a la izquierda
      case 'R': turnRight(); break;     // Girar a la derecha
      case 'S': stopMotors(); break;    // Detener motores
    }
  }
}
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//                    FUNCIONES DE MOVIMIENTO
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// Avanzar: ambos motores giran hacia adelante
void moveForward() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}
// Retroceder: ambos motores giran hacia atrás
void moveBackward() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
// Girar a la izquierda: el motor derecho avanza, el izquierdo retrocede
void turnLeft() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}
// Girar a la derecha: el motor izquierdo avanza, el derecho retrocede
void turnRight() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
// Detener: apaga ambos motores
void stopMotors() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}